并联机器人问答精粹

【问】并联机器人的实际应用领域有哪些？

【答】并联机器人可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。车间三坐标测量机问答精粹

并联机器人有着无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；结构紧凑，刚度高，承载能力大；工作空间较小等特点。

基于以上等特点，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用，实际应用领域包括：

1、食品、电子、化工、包装等行业的分拣、搬运、装箱等。

2、金属切削加工

3、类铣床、磨床钻床或点焊机、切割机。

4、测量机，用来作为其他机构的误差补偿器

5、生物医学工程中的细胞操作机器人、可实现细胞的注射和分割，微外科手术机器人等；

6、并联机器人还广泛应用于军事领域中的潜艇、坦克驾驶运动模拟器，下一代战斗机的矢量喷管、潜艇及空间飞行器的对接装置、姿态控制器等；

并联机器人在上世纪的90年代就已经有所应用了，主要在医药、电子等轻工业使用作为广泛，并联机器人有着承载能力大；精度高；占用空间小；速度快；耐磨损等特点。这对于需要高精度的工业生产来说是个很好的选择。

【问】并联机器人的特点是什么?

【答】并联机器人的特点有（1）无累积 、误差， 精度较高；（2）驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；（3）结构紧凑，刚度高，承载能力大；（4）完全对称的并联机构具有较好的各向同性；

【问】并联机器人生产线生产效率

【答】生产效率较高。并联机器人大大提高了生产了效率，解放了人工，减少人力物力成本。并联机器人在食品、医药、电子等轻工业中应用十分广泛，在物料的搬运、包装、分拣等方面有着无可比拟的优势。近两年，随着并联机器人在市场中的应用日益从广泛，已成为工业机器人需求增长的新生力量。

【问】并联机器人常用关节有哪些？

【答】并联机器人常用旋转关节、移动关节、球面关节、虎克铰关节。

【问】为什么并联机器人的重复精度比串联还低?

【答】因为并联机器人对于三个臂要求要一致，对加工要求很高，而且并联机器人一般选用的是普通的减速器。

串联的机器人（六关节），想对于单个臂的尺寸要求就没那么高了，只要求链接紧凑就行，而且需用的减速器（RV、谐波）精度很高。