机器人世界的三大支柱:导轨、外部轴和地轨

这些行走轴的主要区别在于它们的结构和应用场景。例如，地轨是一种机器人行走轴，也称为机器人第七轴，主要用于焊接、铸造、机械加工等领域 。而外部轴则是一种可以固定在地面上或者空中的行走机构，可以更大范围地覆盖作业范围或者运用于机械抓手方面。

机器人导轨、外部轴和地轨都是工业机器人领域中的重要组件，对于机器人的应用范围和使用效率有着不同的影响。

一、机器人导轨

机器人导轨是一种能够带动工业机器人按指定路线进行移动的装置，它通过在固定路径上设置一系列坐标点，使机器人能够自动跟踪这些点并执行相应的动作。机器人导轨主要由轨道、驱动装置、控制系统和机器人夹具等组成。

轨道

轨道是机器人导轨的核心部分，它通常由直线导轨、圆弧导轨、十字交叉导轨等组成。这些轨道根据需要设计的坐标点位置进行布置，使机器人在移动过程中能够准确地到达指定位置。

驱动装置

驱动装置是机器人导轨的动力来源，它通常采用伺服电机或步进电机等伺服控制系统，实现精确的速度和位置控制。驱动装置还会配备相应的齿轮和齿条等传动部件，以实现机器人沿轨道的直线或曲线运动。

控制系统

控制系统是机器人导轨的大脑，它通过对机器人的运动轨迹进行编程和控制，使机器人能够按照预设的路径和动作进行操作。控制系统还会对机器人的运动状态进行实时监测，以确保其安全性和准确性。

机器人夹具

机器人夹具是机器人导轨的一个重要组成部分，它通过固定机器人的姿态和位置，使机器人在导轨上实现精确的定位和操作。机器人夹具通常会配备相应的传感器和执行器，以实现机器人与夹具之间的自动识别和对接。

机器人导轨的特点是能够扩大机器人的作业半径，扩展机器人的使用范围，进一步提高机器人使用效率，降低机器人使用成本，实现全面自动化生产。它主要应用在焊接、铸造、机械加工、智能仓储、汽车、航天等行业，能够提高生产效率、降低劳动强度、减少人工操作带来的风险，从而提高生产质量和安全性。

二、外部轴

外部轴是另一种类型的机器人行走轴，也被称为地轨或机器人第七轴。这种轴主要是为了扩大机器人的作业半径，增加机器人的使用范围。外部轴的结构主要包括钢结构、直线导轨、齿轮、齿条、伺服电机、减速机、滑轨自动注油机（可选）、拖链等其他限位零部件。它的特点是能够方便地控制执行动作，实现复杂的空间轨迹控制。

外部轴的设计需要考虑地面环境、移动速度、负载能力等因素，因此其结构形式和性能要求与导轨有所不同。外部轴通常采用高强度钢构架和直线导轨作为支撑结构，同时配备伺服电机和减速机作为动力来源，实现机器人在地面上的横向或纵向移动。此外，外部轴还具有自动润滑系统，可以定期对滑轨进行注油润滑，确保设备的稳定运行。

外部轴主要用于扩展机器人的作业范围，尤其是对于需要在不同位置进行作业的场景，例如生产线上的装配、搬运、包装等操作。通过使用外部轴，机器人可以在不同的位置之间移动，从而实现更加灵活和高效的自动化生产。它主要应用在汽车制造、机械加工、食品包装等行业，能够提高生产效率、降低劳动强度、减少人工操作带来的风险，从而提高生产质量和安全性。

三、地轨

地轨则是在地面上或地面以下安装的移动装置，主要为了实现机器人在地面上的横向或纵向移动。地轨的设计需要考虑地面环境、移动速度、负载能力等因素，因此其结构形式和性能要求与导轨有所不同。地轨通常采用高强度钢构架和齿轮齿条等结构作为支撑结构，同时配备伺服电机和减速机作为动力来源，实现机器人在地面上的横向或纵向移动。

地轨的特点是可以实现机器人在地面上的连续移动，从而扩大机器人的作业范围。与外部轴相比，地轨的移动速度更快、负载能力更强、稳定性更高。但是地轨的设计和安装需要考虑到地面环境的影响，例如地面的平整度、强度等因素。因此需要在设计时对地面进行充分的考察和分析，以确保地轨的稳定性和可靠性。

总之机器人导轨和外部轴（地轨）在结构和功能上有所区别，但它们的主要目标都是为了扩大机器人的作业范围和提高机器人的使用效率。具体来说机器人导轨主要用于提供机器人在固定轨道上的移动方式通常是在空中或者在机器人手臂上安装导轨带动机器人沿预定轨迹移动；而外部轴则是在地面上或地面以下安装的移动装置实现机器人在地面上的横向或纵向移动。