目的：液压机冲压生产中手工送料将逐步由六轴工业机器人取代。应用三菱Q00UJCPU控制器、远程IO、安川六轴工业机器人进行了单机联线柔性机器人生产线的开发。分析了整条机器人联线的系统组成及对控制系统的要求，确定了控制系统结构方案，实现了对整线自动化的稳定控制。
工业机器人在液压机冲压自动生产线中的应用
冲压生产自动化是提高劳动生产率和改善劳动条件的有效措施和主要方法。随着我国汽车、电器等行业产品质量的不断提高和生产规模的不断扩大，我国冲压生产实现生产自动化势在必行。伴随汽车工业的高速发展，液压机等现代化冲压工艺装备也得到了快速发展，其在冲压加工中所占比重和地位进一步增大，与此同时，冲压生产中的手工送料已逐步由自动送料机构所取代，大大提高了冲压生产自动化水平，大幅提高了生产节拍和生产质量等要求。
工业机器人在液压机冲压自动生产线中的应用
1.1机器人柔性生产线设计
与人工生产方式相比，冲压工艺中的自动化生产方式在产品质量稳定性、人员劳动强度、安全生产、生产效率等诸方面均有较大优势，自动化生产也是冲压生产的发展趋势。目前，冲压自动化生产线有机械手自动化生产线、机器人自动化生产线和多工位压力机生产线等方式。
该柔性冲压生产线开发设计任务包括：①数控伺服液压机开发设计；②六轴工业机器人程序开发；③总线控制系统设计。所设计机器人柔性自动化冲压生产线通用性好，可以配套多种规格模具，满足各种五金类零件和中高档汽车高质量零件的需求。
1.2 数控伺服液压机
传统的伺服液压机或伺服机械压力机，其伺服主要体现在：通过电控系统控制伺服电机的转动速度，再通过滑块位置检测（高精度磁致伸缩尺）装置检测滑块位置信号，输入控制系统，进行比较形成闭环，从而调整伺服电机的转速来实现伺服控制。数控伺服液压机在伺服电机和滑块位置检测装置的基础上增加了电液比例伺服阀对流量进行控制，为数众多的压力传感器对液压系统各部位压力进行检测，采用高级微处理器满足伺服液压机的压力、流量、速度等参数闭环程序控制大规模运算需要的专用高级微处理器控制系统，形成了混合伺服控制，具有更高的控制精度和输出压力流量的可控制性。
液位控制继电器，有提示报警功能，防止系统缺油和超限，同时油箱上配置液位-液温计。液压系统回路设计有高精度油液过滤装置，能确保系统的油液清洁度，从而保证系统的正常可靠运行。
1.3 安川MH165六轴工业机器人
安川MH165工业机器人是高生产效率多功能工业用机器人。搭载丰富的功能选项，可承受高负载，动作节拍快，是一种高速机器人。搭配新型控制柜DX200。同级别性能最高：通过应用高速小惯量伺服电机和最新控制技术，实现世界最快速。在腕部容许惯量增加的同时，保证了机器人本体的小型化。应对恶劣环境作业：手腕部采用防水、防尘结构（标准防爆等级IP67），在水滴、灰尘多的环境下，即使没有防护服也可以使用。
与人工生产方式相比，冲压工艺中的自动化生产方式在产品质量稳定性、人员劳动强度、安全生产、生产效率等诸方面均有较大优势，自动化生产也是冲压生产的发展趋势。目前，冲压自动化生产线有机械手自动化生产线、机器人自动化生产线和多工位压力机生产线等方式。
该柔性冲压生产线开发设计任务包括：①数控伺服液压机开发设计；②六轴工业机器人程序开发；③总线控制系统设计。所设计机器人柔性自动化冲压生产线通用性好，可以配套多种规格模具，满足各种五金类零件和中高档汽车高质量零件的需求。
1.2 数控伺服液压机
传统的伺服液压机或伺服机械压力机，其伺服主要体现在：通过电控系统控制伺服电机的转动速度，再通过滑块位置检测（高精度磁致伸缩尺）装置检测滑块位置信号，输入控制系统，进行比较形成闭环，从而调整伺服电机的转速来实现伺服控制。数控伺服液压机在伺服电机和滑块位置检测装置的基础上增加了电液比例伺服阀对流量进行控制，为数众多的压力传感器对液压系统各部位压力进行检测，采用高级微处理器满足伺服液压机的压力、流量、速度等参数闭环程序控制大规模运算需要的专用高级微处理器控制系统，形成了混合伺服控制，具有更高的控制精度和输出压力流量的可控制性。
液位控制继电器，有提示报警功能，防止系统缺油和超限，同时油箱上配置液位-液温计。液压系统回路设计有高精度油液过滤装置，能确保系统的油液清洁度，从而保证系统的正常可靠运行。
1.3 安川MH165六轴工业机器人
安川MH165工业机器人是高生产效率多功能工业用机器人。搭载丰富的功能选项，可承受高负载，动作节拍快，是一种高速机器人。搭配新型控制柜DX200。同级别性能最高：通过应用高速小惯量伺服电机和最新控制技术，实现世界最快速。在腕部容许惯量增加的同时，保证了机器人本体的小型化。应对恶劣环境作业：手腕部采用防水、防尘结构（标准防爆等级IP67），在水滴、灰尘多的环境下，即使没有防护服也可以使用。
工业机器人在液压机冲压自动生产线中的应用
1.4 三合一送料机
三合一料架整平送料机集料架、整平、送料于一体，占地空间小、工人操作安全简单、工作效率高，是冲压自动化送料的科技先进设备，具备充分体现冲压生产设备现代化的特点。
1.5 控制系统三菱Q00UJCPU
主控单元PLC与触摸屏通信采用串口通信；主控单元PLC与远程IO模块的通信是通过三菱CC-link总线实现。将卷料装入三合一送料机料架，三合一送料机根据机床冲压次数将整平后的料片送入液压机，通过关节型机器人的传送，直至产品移出完成整个冲压自动化。
工业机器人在液压机冲压自动生产线中的应用
3 结束语
本文设计开发了一条柔性机器人全自动生产线，以1台YGM-500K+4台YGM-315K数控液压机为工作主机，5台安川MH165机器人取料放料，配套三合一送料机、快速换模系统，实现料件冲压自动化，大大提高生产率，为客户创造效益。通过该生产线的实际交付使用，先后解决了控制系统故障报警、机器人治具掉料报警、联线动作的稳定性和机器人线尾码垛等一系列技术难题，为今后继续实施机器人项目提供了依据。公司掌握了金属板材冲压成形设备机器人联线的核心技术。
本文设计开发了一条柔性机器人全自动生产线，以1台YGM-500K+4台YGM-315K数控液压机为工作主机，5台安川MH165机器人取料放料，配套三合一送料机、快速换模系统，实现料件冲压自动化，大大提高生产率，为客户创造效益。通过该生产线的实际交付使用，先后解决了控制系统故障报警、机器人治具掉料报警、联线动作的稳定性和机器人线尾码垛等一系列技术难题，为今后继续实施机器人项目提供了依据。公司掌握了金属板材冲压成形设备机器人联线的核心技术。
