一、桁架机械手
桁架机械手是一种全自动工业设备，建立在直角X、Y、Z三坐标系统基础上，主要用于对工件进行工位调整或实现工件的轨迹运动等功能。其控制核心通过工业控制器（如PLC、运动控制、单片机等）实现。通过对各种输入（各种传感器、按钮等）信号的分析处理，工业控制器做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件（继电器、电机驱动器、指示灯等）下达执行命令，完成X、Y、Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。
桁架机械手-桁架机器人-龙门架
桁架机械手主要由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜六个部分组成。其中，结构框架由立柱等结构件组成，其作用是将各轴架空至一定高度，多由铝型材或方管、矩形管、圆管等焊接件构成。X轴组件、Y轴组件、Z轴组件是桁架机械手的核心组件，遵循笛卡尔坐标系定义规则。各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。
工装夹具根据工件形状、大小、材质等不同形式，如真空吸盘吸取、卡盘夹取、托取或针式夹具插取等形式。控制柜相当于桁架机械手的大脑，通过工业控制器采集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给执行元件按既定动作去执行。
桁架机械手的特点包括高效、稳定、高强度、高精度和性价比高。其各轴能以极高的速度直线运行，负载重量大，制作成本低，适合于中国智造基本国情。此外，基于直角坐标体系，其运动参数较为简单，操作方便。
桁架机械手的发展历史可以追溯到20世纪50年代。1958年，美国联合控制公司研制出第一台机械手。1962年，美国联合控制公司试制成一台数控示教再现型机械手，名为Unimate（即万能自动）。1978年，美国Unimate公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vicarm型工业机械手，用于装配作业，定位误差小于±1毫米。
固都（Güdel）是一家来自瑞士的公司，成立于1954年，专注于直线运动模块和机器人地轨的设计与制造。古德尔是该公司的中文译名。该公司在桁架机械手领域有着丰富的经验和专业知识，被认为是行业内的重要品牌之一。
古德尔生产的桁架机械手通常以其高精度、可靠性和稳定性而受到赞誉。它们能够提供高效的自动化解决方案，适用于各种工业环境，包括汽车制造业、电子制造业和其他需要精确搬运和装配的应用场景。此外，古德尔还以提供定制化服务而著称，可以为客户提供特定应用场合的特殊设计和集成方案。
什么是桁架机械手、桁架机器人、龙门架？桁架机械手是做什么用的？
以下将详细介绍桁架机械手的设计、应用、优势以及发展趋势。
二、设计与结构
桁架机械手通常由以下几个主要部分组成：
1.基座：作为整个系统的支撑结构，为其他组件提供稳定的安装平台。
2.直线导轨：用于支持并引导机械手在三个坐标轴上的平滑移动。导轨通常采用高精度滚珠丝杠或同步带传动方式，以保证运行的平稳性和准确性。
3.伺服电机：负责驱动每个轴的运动，通过编码器反馈位置信息，确保机械手能够按照预设路径精确地执行动作。
4.末端执行器：也称为夹具，是直接与工件接触的部分，可以设计成各种形状和功能以适应不同的抓取需求。例如，吸盘适用于吸取平面物体，而爪形夹具则适用于抓取具有特定形状的物体。
5.控制系统：包括硬件（如PLC、运动控制器）和软件，用于接收输入信号、处理逻辑判断，并向输出元件发出指令，控制机械手的动作。
6.传感器和安全装置：用于检测环境条件、工件位置和机械手的状态，以确保设备的安全运行。常见的传感器有光电开关、接近开关等。
7.线缆管理系统：保护和组织电缆和气管，防止在机械手运动时发生干涉或损坏。
三、应用领域
桁架机械手广泛应用于自动化生产线中的上下料、搬运、装配、焊接、喷涂、检测等多个环节，尤其在汽车制造、航空航天、电子、医疗设备、包装等行业中扮演着重要角色。
1.汽车制造业
桁架机械手常用于汽车零部件的搬运、冲压、焊接、涂装等工艺流程，提高了生产效率和产品质量，降低了人工劳动强度。
2.航空航天业
在飞机制造过程中，桁架机械手能够准确地定位大型且重量较大的部件，进行装配和检测作业，减少了人为误差和安全隐患。
3.电子行业
电子产品的精密加工需要高精度的定位和操作，桁架机械手能够满足这些要求，提高良品率。
4.医疗设备制造业
对于一些高洁净度要求的产品组装，使用桁架机械手能够避免污染，同时确保了操作的一致性。
5.包装行业
在高速包装线上，桁架机械手可快速准确地完成物品的分拣、码垛和封装等工作。
四、优势
与其他类型的机械手相比，桁架机械手具有以下优点：
1.占地面积小：由于其立式结构，可以充分利用空间，减少对地面面积的需求。
2.灵活性高：可以通过编程实现多种动作序列，适应不同产品和工艺的变化。
3.可靠性强：采用高品质的直线导轨和伺服电机，保障了长期稳定的工作性能。
4.成本效益好：相较于关节型机械手，桁架机械手的构造相对简单，维护成本较低。
5.耐环境性强：可以在灰尘、高温、腐蚀等恶劣环境下持续运行。
五、发展趋势
随着科技的进步和市场需求的变化，桁架机械手的发展呈现出以下几个方向：
1.智能化：通过集成人工智能算法和视觉识别技术，使机械手具备自主学习和决策能力，提升工作效率和质量。
2.模块化：为了缩短设计周期和降低制造成本，未来可能会更多地采用模块化设计理念，方便用户根据实际需求定制化设备。
3.网络化：结合物联网技术和云平台，实现远程监控、预测性维护和数据优化，提高设备的综合效能。
4.协作化：随着人机协作模式的普及，桁架机械手也将更加注重安全性设计，以便于与人类工人共同完成复杂任务。
综上所述，桁架机械手是一种自动化机械设备，主要用于自动化生产线上的物料搬运、装配、加工等作业。它由桁架结构、控制系统、执行器、传感器等部分组成，具有高精度、高速度、高稳定性等特点。桁架机械手作为一种高效、灵活的自动化设备，在现代工业生产中发挥着越来越重要的作用。随着技术的发展，我们期待看到更多创新的应用和解决方案出现，进一步推动制造业的自动化进程。