KUKA库卡机器人
探索KUKA库卡机器人技术：常见问题与基础问答
本文将提供库卡KUKA机器人的学习资料，解答常见问题，并介绍机器人的使用基础问答。这是一份全面介绍KUKA工业机器人的学习资料，涵盖了从基本操作到故障处理的各种常见问题。它包括了KUKA机器人系统的组成和功能、示教器的使用方法、机器人的坐标系以及工具坐标的设置等基础知识。无论是初学者还是有一定经验的工程师，都可以从中受益。通过阅读这些资料，可以更好地理解机器人技术，提高操作和维护能力，从而更好地应对实际工作中的挑战。
1、机器人为什么会有零点丢失的问题？
机器人零点是否丢失，主要依赖于系统中的一块数据载体（EDS），该数据载体不但在机器人正常工作中，还在机器人关机后，均影响机器人零点是否丢失。所以，在机器人正常工作中或断电后，均有可能发生零点丢失的情况。
2、库卡外接显示器密码
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3、KUKA机器人投入运行（开机）需要做哪几步
1. 开机前检查： a. 确保环境温度在5℃-55℃内。 b. 本体-控制柜线缆及接头正常无外伤，按照线标接好后，卡扣牢固无晃动。 c. 供电线缆通电后，打开控制柜门， 关闭Q3开关打开Q1,测量Q3处3相的线电压是否在范围内，有无缺相。断开Q1,接通Q3。
2. 初次开机的操作： 请参照贴于控制柜柜门上的快速启动手册接通蓄电池供电，开机。 按照手册内容逐步处理初次开机的相关报警，选择机器人并激活安全配置（如有此报警）。 至此机器人使用投入以T1（运行模式）动作机器人，通过X11安全回路接口连接 以实现与外部急停安全门等安全信号交互后才可以使用所有模式动作。 我们常说的投入运行到此结束，库卡定义的投入运行请继续查看。
3. 【主菜单】-【投入运行】-【投入运行助手】进入投入运行助手，逐步点击相关选项进行操作，完成投入运行。
4、机器人怎么修改网络地址
1.进入示教器，设置用户组为专家
2.点击投入运行-网络配置；
3.网络配置，点击保存完成。
5、外部轴配置过程需要注意哪些问题？
需要注意电机及外部轴相关参数，坐标系的转换关系等，详情请参考外部轴配置手册。
6、怎么启动机器人自动模式
1.确保程序轨迹已经手动测试无问题
2.机器人没有相关报警
3.T1模式下选定要执行的程序，手动运动直至BCO出现
4.将模式切换至AUX，同时调节程序速率30%左右，上使能并按下前进键，机器人内部自动即可启动，注意低速运行确认安全后提高速度
7、机器人运行时有异响情况
首先要确定异响的源头在哪里。如果是减速机发出异响，首先检查机器人负载数据是否正确、程序加速度是否优化等软件原因；再检查减速机本身问题，如润滑状态、内部磨损等。如果是电机发出异响，大多情况是电机有磨损。另外，有平衡缸的机器人如果平衡缸有损坏或者轴承磨损也会有异响产生。
8、EMD连接上机器人，示教器上显示未连接
EMD无法工作时，请确认以下：1.确认EMD是否功能正常，及探针收缩情况。2.检查各连接接口是否正常。
9、PC故障，供电正常，风扇不运转。
建议更换PC。以下操作步骤：
1.断开电源，确保没有电压。
2.拔掉PC上线缆，更换PC，注意硬盘需恢复至新PC上。
10、设备系统无法正常开启
说明：因为smartpad与KPC是通过远程桌面来连接，当PC系统或者CCU无法正常工作，是有可能进不到smartpad界面。
方案：建议以下操作步骤：
1.请根据客户现场CSP故障灯状态进行引导，客户现场条件满足可以使用显示器进行查看，能最快判断PC还是硬盘故障或者是CCU故障。
2.若无外接显示器条件则检查PC电脑风扇是否正常运转，PC风扇不转建议更换PC主板主板测试。PC风扇正常运转建议重新安装系统文件及更换硬盘测试。
3.检查主板内存条是否插好，KPC主板和硬盘连接是否正常。是否是因为主板灰尘导致。
4.有条件的情况交换硬盘检查机器人是否能进入系统。若能进入，尝试用故障硬盘重做系统，如做系统失败，则需更换硬盘。
11、控制柜内没有电
电源故障建议检查以下：
1. 检查主电源Q1供电是否正常。
2. 检查27V电源模块线路连接。
3. 交换低压电源件测试。
12、4轴编码器故障
操作建议：互换编码器线是否转移，如转移，线缆故障或者RDC侧插头故障，如未转移，则电机故障
13、机器人无报警抖动
机器人无报警抖动
建议检查控制柜至机器人本体的动力线缆，X20及X30插头是否连接牢靠连接到位。
如线缆连接正常，需检查项目的配置。
14、机器人时间不能保存，重启就会重置
原因：PC主板电池故障
建议操作步骤：
1.完全关闭控制器电源
2.做好静电防护
3.更换纽扣电池
15、交换器没有电
原因：交换器供电故障
1.检查CCU板的led指示灯
2.检查交换器供电侧电压
16、机器人零点频繁丢失
KSS00106执行零点校正 {轴编号}，需要恢复零点。 如果是生产运行状态下的故障需判断是否由于碰撞紧急断电或者电气故障导致，建议排查设备接地电机、连接线缆、RDC板。如果设备是交付期是由于运输中的颠簸导致。
建议检查步骤：
1.查看报警日志确认是否有碰撞监控报警,检查现场是否安全规范接地。
2.现场检查各轴线缆接头无松动虚接等情况。
3.对调电机或者更换电机，编码器数据线及当前轴数据采集通道（或RDC板卡），重新EMD零点校准测试。
17、紧急停止
请确认是人为急停还是自动异常急停。自动异常急停有以下几种可能性：
1.检查各急停回路。
2.检查示教器急停按钮或互换示教器。
3.排查示教器电磁干扰。
4.检查示教器固件版本，最新V1.11.0。
18、机器人机器人数模或CAD模型在哪里可以找到 ？
进入KUKA官网www.kuka.com，主菜单-售后服务-下载。筛选所需文件格式及机器人型号即可直接下载。
19、开机进不了系统
说明：因为smartpad与KPC是通过远程桌面来连接，当PC系统或者CCU无法正常工作，是有可能进不到smartpad界面。
方案：建议以下操作步骤：
1.请根据客户现场CSP故障灯状态进行引导，客户现场条件满足可以使用显示器进行查看，能最快判断PC还是硬盘故障或者是CCU故障。
2.若无外接显示器条件则检查PC电脑风扇是否正常运转，PC风扇不转建议更换PC主板主板测试。PC风扇正常运转建议重新安装系统文件及更换硬盘测试。
3.检查主板内存条是否插好，KPC主板和硬盘连接是否正常。是否是因为主板灰尘导致。
4.有条件的情况交换硬盘检查机器人是否能进入系统。若能进入，尝试用故障硬盘重做系统，如做系统失败，则需更换硬盘。
20、KUKA机器人投入运行（开机）需要做哪几步
1. 开机前检查： a. 确保环境温度在5℃-55℃内。 b. 本体-控制柜线缆及接头正常无外伤，按照线标接好后，卡扣牢固无晃动。 c. 供电线缆通电后，打开控制柜门， 关闭Q3开关打开Q1,测量Q3处3相的线电压是否在范围内，有无缺相。断开Q1,接通Q3。
2. 初次开机的操作： 请参照贴于控制柜柜门上的快速启动手册接通蓄电池供电，开机。 按照手册内容逐步处理初次开机的相关报警，选择机器人并激活安全配置（如有此报警）。 至此机器人使用投入以T1（运行模式）动作机器人，通过X11安全回路接口连接 以实现与外部急停安全门等安全信号交互后才可以使用所有模式动作。 我们常说的投入运行到此结束，库卡定义的投入运行请继续查看。
3. 【主菜单】-【投入运行】-【投入运行助手】进入投入运行助手，逐步点击相关选项进行操作，完成投入运行。
21、机器人不能启动
说明：因为smartpad与KPC是通过远程桌面来连接，当PC系统或者CCU无法正常工作，是有可能进不到smartpad界面。
方案：建议以下操作步骤：
1.请根据客户现场CSP故障灯状态进行引导，客户现场条件满足可以使用显示器进行查看，能最快判断PC还是硬盘故障或者是CCU故障。
2.若无外接显示器条件则检查PC电脑风扇是否正常运转，PC风扇不转建议更换PC主板主板测试。PC风扇正常运转建议重新安装系统文件及更换硬盘测试。
3.检查主板内存条是否插好，KPC主板和硬盘连接是否正常。是否是因为主板灰尘导致。
4.有条件的情况交换硬盘检查机器人是否能进入系统。若能进入，尝试用故障硬盘重做系统，如做系统失败，则需更换硬盘。
22、机器人无法运行
您好，您可能遇到以下几种情况的其中一种： 1.拨动控制柜Q1主开关，控制柜内没有电，没有任何指示灯 2.拨动控制柜Q1主开关，控制柜内有电，但是一段时间后会“跳闸” 3.控制柜可以启动，但是示教器或外接显示器上最终显示为“Could not set up IP address”或“Waitting for cyclic connection” 4.示教器或外接显示器能够进入系统，但是有“报警”，上使能机器人没反应，无法在T1模式下手动 5.机器人能够在T1模式下手动，但是无法自动或外部自动运行 请确认您当前机器人的状态，针对性地提出您地问题。
23、机器人抖动会是哪些原因造成的呢？机械方面原因占得多吗
抖动问题成因较复杂。试想一个人搬砖头搬到手抖的原因，有可能是砖头太重了，有可能是追求速度用力过猛了，也有可能是身体状态不好太虚弱了。 对机器人而言可能的原因有： 1，是负载数据输入不正确（输入的负载数据过高或者过低，与实际负载差异太大都会引起抖动。 2，机器人运行轨迹中有幅度较大的转弯或姿态变化，而加速度过大也会引起抖动。 3，某些少数款型在项目配置中的电机默认参数不正确，使得电机输出不匹配造成机器人抖动。需要更新机器人catalog重新配置机器人项目就可以解决。 4，脚螺栓紧固情况不达标准。 5，优化机器人位置避免奇异位和极限位。 6，电机反馈控制参数不正确，需要更改配置文件。
24、机器人报警扭矩过大
1.附加负载和负载数据是否合理
2.如果是A2轴报警，重点检查平衡杠工作状态是否正常
3.报警轴的电机工作状态是否正常，是否遭受过撞击
4. 驱动器工作状态是否正常
25、为什么机器人齿轮箱里没油仍然可以运行
库卡机器人所选用的齿轮箱是业内高端产品，材质非常优良，在缺油甚至没有润滑油的情况下短期运行或许并无障碍，但齿轮箱的寿命将大打折扣。好比一个人长期高压工作状态下肯定会影响其健康与寿命。
26、冬天机器人为什么会超载？
冬天气温较低，特别时中国北方地区。齿轮箱润滑油相对粘稠得多，会对齿轮箱运行带来更大得阻力。如果机器人负载本来就接近临界，润滑油额外得阻力可能引起过载反应。预热运行一段时间，待油温上升后会正常运行。
27、如何使用3点法制作base坐标系
1.需要预先制作一个tool（工具坐标系） 2.选择3点法制作base 3.根据向导提示确认三个点：第一个点是base坐标系的原点；第二个点是X正方向上的一个点，尽可能远离原点以保证精确；第三个点是Y正方向上的一个点，尽可能远离原点以保证精确
28、示教器可以直接互换吗？
可以互换，示教器支持热插拔。 具体互换方法请参考集成商手册 库卡smartPAD手持编程器 章节，大部分基础知识都可以在集成商手册中查到。
29、TCP/工具坐标系如何创建
1.需要预先制作一个tool（工具坐标系）
2.选择3点法制作base
3.根据向导提示确认三个点：第一个点是base坐标系的原点；第二个点是X正方向上的一个点，尽可能远离原点以保证精确；第三个点是Y正方向上的一个点，尽可能远离原点以保证精确
30、库卡机器人怎么运输？
请参考您机器人对应型号的操作说明书/安装指南，其中“运输（Transportation）”章节内有详细介绍。 请点击>>>机器人本体资料快捷查询通道<<<
31、库卡机器人安装要求
请参考您机器人型号对应的操作说明书/安装指南，其中“规划（Planning）”有详细介绍。 请点击>>>机器人操作说明书/安装手册快捷查询通道<<<
32、机器人保养有哪些项目
在您机器人对应型号的操作说明书中有详细介绍，请在目录中找到“保养 （Maintenance）”章节 请点击>>>机器人本体操作说明书快捷获取通道<<<
33、电池不充电能用多久?
控制柜内的蓄电池在运行时会持续充电。 蓄电池的作用是在关断电源时对需要缓冲供电的设备（KPP和PC等）提供缓冲式供电。
34、如何在全局坐标下运动机器人？
1.示教器界面右侧，选择参考运动坐标系为全局坐标系；
2.给机器人上电，通过示教器右侧按钮。即可实现机器人在世界坐标系下的运动。
35、机器人有相关的认证证书可以提供吗
机器人需要配合使用工具与机器人工作区域安全设备设施组建完成后才能进行CCC认证或CE认证。
36、机器人本体与控制柜或示教器怎么匹配？
可以查看您机器人的发货记录， C：后面表示的是控制柜序列号，R：后面表示的是机器人序列号 。 您也可以带上您示教器/机器人/控制柜的序列号，直接与我们取得联系。
37、库卡机器人可以在线备份吗？
库卡机器人支持在线备份，在机器人运行状态下可以通过示教器操作界面文件-->备份进行在线备份
38、库卡机器人有几种运动方式
手动慢速运行 (T1) 手动快速运行 (T2) 自动运行 (AUT) 外部自动运行 (AUT EXT)
39、库卡机器人连接库卡品牌的外部轴电机，如何查看电机的实时转速
可以通过变量$vel_axis_act[n],时实来监控机器人本体及外部轴运行速度，n为1至6时表示机器人本体轴，n为7至12时，表示的是机器人外部轴运行速度。
40、是否可以不用示教器使用机器人
示教器支持热插拔，点击示教器上方的白色按钮在25秒内将示教器拔出即可
41、KUKA机器人的接地标准
需要，机器人和控制柜的等式电位线必须存在
42、如何填写负载数据
操作步骤 1. 选择主菜单投入运行 > 测量 > 工具 > 工具负载数据。 2. 在工具编号栏中输入工具的编号。 用继续键确认。 3. 输入负载数据： M 栏： 质量 X、Y、Z 栏： 相对于法兰的重心位置 A、B、C 栏： 主惯性轴相对于法兰的取向 JX、JY、JZ 栏： 惯性矩 （JX 是坐标系绕 X 轴的惯性，该坐标系通过 A、B 和 C 相对于法兰 转过一定角度。 以此类推，JY 和 JZ 是指绕 Y 轴和 Z 轴的惯性。） 4. 用继续键确认。
43、机器人有几种负载，如何检测？
机器人的负载分机器人附加负载（附加负载用软件包 KUKA.LoadDetect检测）和工具负载(工具负载用软件包 KUKA.LoadDetermination检测）
44、无KUKA系统镜像U盘该怎样安装系统？
没有库卡还原U盘，需要用安装光盘逐一安装windows和KSS等相关软件。安装光盘需要另行购买。
45、库卡机器人精度
通过查找对应机器人的安装指南文档进行精度数据查找
46、玻璃涂胶应用，且有3D测量系统指导最终的玻璃压合位置，是否需要额外的机器人软件包？
涂胶应用建议使用库卡涂胶软件包GlueTech。3D测量系统如需与机器人交互数据，引导机器人运动，需要数据通讯的软件包，如：EthernatKRL或Profinet等。 软件包购买及详情可联系4008208865或转人工。
47、所有KUKA机器人加的齿轮油都是同种型号的吗
不是。库卡Agilus系列小型机器人齿轮箱里面加注的是油脂。大多数机型齿轮箱里面加注液态润滑油。部分机器人使用场合为食品行业的需要加注食品级润滑油，部分机器人在冷链环境下工作，需要加注低温润滑油。具体参照机器人操作说明书。
48、如果对机器人进行一年一次的保养，会提高使用寿命吗
保养频次高，对设备运行状态是有利无害的。库卡规定的保养周期是经过耐久测试得到的，只要在库卡规定的周期内规范保养，机器人的使用寿命是可以保证的。
49、机器人抖动
1.查看地脚螺栓紧固情况
2.检查工具负载，需要与实际负载匹配且不能超载(确认重量重心转动惯量的信息是否正确)
3.优化机器人位置避免奇异位和极限位
4.调节PID控制参数
50、机器人晃动
出现机器人晃动这极有可能造成安全事故，请立即停止机器排查机器地脚螺栓是否固紧及扭矩值是否按照KUKA标准。具体标准资料请致电KUKA售后热线。
51、Profinet怎么配置
1.机器人做主站 需要安装设备描述文件/设定设备IP地址设备名称等分配到相应的设备/信号映射下载项目即可
2.机器人做从站 需要为PLC提供机器人的设备说明文件 机器人设定正确的IP地址（重启）/激活profinet/选择通讯的点位数量/信号映射
52、外部风扇如何拆和安装
1.拔掉控制柜内风扇电源接头
2.拆卸控制柜后盖（四个十字螺丝）
3.拆卸风扇固定夹和线缆固定夹（松动即可）
4.将电源接头小心从固定夹处拿出即可将风扇拆卸
5.安装时逆序操作即可
53、为什么机器人撞了之后会报过载的警呢
机器人向某处运行，但遇碰撞，挡住了它的去路，电机驱动受到阻力，电流、转矩瞬间增大，控制系统出现过载保护避免对机器人造成进一步损伤。
54、漏油是什么原因引起的？
多数库卡机器人齿轮箱用液态油润滑，也有部分小型机器人齿轮箱里用固态油脂润滑。 如果是油脂少量渗出，不必惊慌，这是由于齿轮箱运转发热，内压增大所致，擦拭干净即可。固态油脂不会持续漏光。 液态润滑油漏油又分机器人齿轮箱漏油，中心手漏油，平衡缸漏油。齿轮箱与中心手里面是润滑油，润滑油入住过多造成运行时温度升高，内压增大，油便会从油封中渗出。油封磨损或者涨开也会漏油。 平衡缸里面是液压油，进油阀或排油阀损坏会漏油；活塞杆积灰久而久之磨损油封会漏油；平衡缸最薄弱处是压力表，压力表受撞击也可能导致漏油。
55、库卡机器人电机&电缆烧坏
1.确认机器人控制柜供电插排是否存在虚插导致的过流
2.现场作业条件是否存在湿度过大
3.现场外部电网是否存在电压不稳，压值波动较大
56、如何优化库卡机器人运行速度
库卡机器人运动联机表单中对于直线运动和轴运动均有对应的参数设置按钮，操作者可以点开联机表单设置按钮进行操作
57、IO模块故障，输入输出没有反应
解决方案：
1.测量IO模块的电源电压。
2.检查网线网络通讯是否存在故障。
3.检查机器人项目IO配置是否与实际一致。
58、KUKA机器人外部启动方式都有哪些？
主要是用上位PLC的I/O信号完成启动，当然，也可以实现通信方式完成启动。具体请参考集成商手册
59、环境温度过低，示教器黑频
确认环境温度是否低于5摄氏度，如果环境温度低于5摄氏度，机器人无法开机，就会产生这样的情况，如果不是，那有可能是硬件损坏。请按下面由易到难顺序排查故障： 1、示教器 2、主板 3、硬盘/系统
60、机器人齿轮箱油封为什么会脱落
如果是齿轮箱更换润滑油之后出现油封脱落，则需检查是否加入太多新润滑油。齿轮箱内部的旧油无法完全排干，所以注入新油的量不能大于放出旧油的量。否则就会造成油量过多，齿轮箱内压过大，引起油封脱离现象。 如果是新机器人，需要根据具体轴和工作状况寄回库卡进行分析。
61、机器人焊接需要哪些软件包及配置
KUKA.Ethernet I/P，KUKA.UserTech，KUKA.ServoGunBasic等 具体需要根据您的焊机品牌和焊接需求确定
62、示教器上蓄电池老化或充电保险损坏如何判断故障原因？
可在变量查看窗口，名称栏输入$ACCU_STATE，根据得到的数值来确认故障原因。 另外新机器人在出厂前为保证电池寿命，因而电池线是没有插的，需要将蓄电池连接到CCU的X305上
63、5轴未得到有效的电机温度
原因：5轴编码器线缆故障或者连接异常
建议操作步骤：
1.交换A5 A6电机及编码器线缆，判断故障是否转移。
2.如故障转移则需更换电机，如故障不转移则需排查更换编码器线缆。
64、非标外部轴配置时，为什么出现抖动异响？
主要是因为该外部轴电机并非库卡官方电机，在配置该电机时，有些电机参数配置的数据仍是以库卡电机的默认参数设定，而该参数可能并不合适此电机的工作。
库卡是一家国际知名的自动化公司，集团总部位于德国奥格斯堡。作为一家全球智能自动化解决方案供应商，库卡向客户提供一站式解决方案：从机器人、工作单元到全自动系统及其联网，市场领域遍及汽车、电子产品、金属和塑料、消费品、电子商务/零售和医疗保健。2022 年 11 月，美的集团对库卡完成了全面收购并私有化。
