干货 | ABB IRC5控制柜认识及作用介绍_工业机器人_技术干货

ABB机器人的控制系统称为IRC5系统，IRC5包含以下部件：主电源、计算机供电单元、计算机控制模块（计算机主体）、输入/输出板、Customerconnections（用户连接端口）、FlexPendant接口（示教盒接线端）、轴计算机板、驱动单元（机器人本体、外部轴）。如下图所示。

今天我们来学习一下其中的主要部件：
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安全控制面板：控制柜操作面板上的急停开关、TPU上的急停按钮和外部的一些安全信号由安全版处理。

轴计算机：该计算机不保存数据，机器人本体的零位和机器人当前位置的数据由轴计算机处理，处理后的数据传送给主计算机
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I/O供电装置：该装置给I/O单元、用户自定义板供电。

驱动装置：驱动装置接收到主计算机传送的驱动信号后，驱动机器人本体的动作。

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主计算机：接收处理机器人运动数据和外围信号，将处理的信号发送给各单元。

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电源分配器：给各主计算机、安全控制面板、轴计算机、TPU等分配24VDC（需24VDC的装置供电）。

供电模块：给电源分配器提供24VDV。

接触器：刹车和驱动接通220VAC和380VAC。
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接触面板：给接触器提供电源及相关逻辑信号。