步骤2、在ABB菜单中，单击手动操纵打开手动操纵窗口。
机械单元：
步骤1、打开手动操纵窗口，并点击机械单元。
步骤2、在弹出的窗口中选择需要进行控制的机械单元，然后点击确定。
运动模式：
步骤1、打开手动操纵窗口，并点击动作模式。
步骤2、在弹出的窗口中选择所需模式，然后点击确定。
单轴运动
Axis 1-3 轴 1-3
机器人一、二、三每个转轴单独转动。
Axis 4-6 轴 4-6
机器人四、五、六每个转轴单独转动。
单轴运动何时使用比较好呢？
（1）将机械单元移出危险位置；
（2）将机器人移出奇点；
（3）定位机器人轴，以便进行校准。
注：机器人外轴运动必须为单轴运动； 为了更***校准，可使用微动控制。
重定位运动姿态运动：
机器人TCP位置不变，机器人工具沿坐标轴转动，改变姿态。
