工业机器人：国产替代空间广阔，龙头全梳理

据IFR统计，2022年，我国工业机器人销量中，多关节、SCARA、坐标机器人占比分别为67%、23%、6%。

资料来源：OFweek、开源证券、行行查

当前应用于汽车制造、焊接等高端行业领域的六轴或以上高端工业机器人市场，主要被日本和欧美企业占据，国产六轴工业机器人占全国工业机器人新装机量不足10%，国产替代空间广阔。#机器人#

工业机器人产业链

从产业链角度来看，工业机器人上游是关键零部件生产厂商，核心零部件成本占到工业机器人整机成本的70%，核心零部件供应商在整个产业链中拥有最强的议价能力。

资料来源：国泰君安、行行查

行行查 | 行业研究数据库 资料显示，工业机器人中技术难度最高的三大核心零部件分别是减速器、伺服系统和控制器，三者分别占工业机器人成本构成的35%、25%、10%。

减速器

减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用。

一般情况下，工业机器人的每个关节都会配备一个减速器，以达到精准控制的目的。

工业机器人中减速器主要是RV减速器和谐波减速器。

RV减速器多用于工业机器人的基座、大臂等部位；而谐波减速器多用于工业机器人的小臂、腕部或手部。

据MIR数据，2021年国内RV减速器市场中，纳博特斯克/日本住友占据53%/5%份额，双环传动、珠海飞马、中大力德等国产企业市场份额均位列前十名，南通振康和秦川等国产品牌也有所突破。

谐波减速器方面来看，主流国际品牌仍占据市场主导地位。

我国自主生产的谐波减速器主要以绿的谐波为代表，整体国产替代需求较强。

伺服系统

伺服系统由伺服驱动器发出信号给伺服电机驱动其转动，同时伺服电机中的编码器将伺服电机的运动参数反馈给伺服驱动器，伺服驱动器再对信号进行汇总、分析、修正。

由于伺服系统具备定位精度高、动态响应快、稳定性好等性能特点，在对位置精度要求较高的行业中得到广泛应用。

根据MIR数据，我国伺服系统市场主要被安川、三菱、松下等日系厂商和西门子等欧美厂商占据。

国内厂商在中端伺服器领域已经实现大规模量产，以性价比优势满足中小企业用户需求，在高端伺服器领域，国产企业的品牌影响力正在形成，代表企业是汇川技术、禾川科技等。

机器人本体

工业机器人产业链中游则是机器人本体，即机座和执行机构，包括手臂、腕部等，按照结构形式，本体可以划分为直角坐标、球坐标、圆柱坐标、关节坐标等类型。

市场竞争格局方面来看，德国工业机器人在原材料、本体零部件和系统集成方面有一定优势。

从企业来看，ABB、发那科(FANUC)、库卡(KUKA)和安川电机(YASKAWA)这四家企业是工业机器人的主要供货商，占据世界约50%的市场份额。

中国工业机器人产品以中低端为主。

国内主要的机器人企业包括埃斯顿、埃夫特、机器人、拓斯达、新松机器人、埃夫特、哈工智能等，又包括图灵、欢颜、伯朗特这样的新秀。

下游：系统集成商

下游是系统集成商，以自动化设备生产商（即系统集成商）为主，根据不同的应用场景和用途进行有针对性地系统集成和软件二次开发，生产出来的机器人只有通过系统集成之后，才能投入到下游的汽车、电子、金属加工等产业，为终端客户所用。

整体来看，国产工业机器人凭借性价比、渠道等优势，已经占据了国内很多细分领域的大部分市场，但是在许多核心部件领域，我们和国外四大家族为代表的行业巨头仍有不小的差距，未来，随着中国制造的转型升级，国产替代有望加速，行业空间广阔。